À Paris, en juin 1791, l’écrivain libertin Restif de La Bretonne est le témoin du départ, en pleine nuit et depuis le Palais Royal, d’un mystérieux carrosse. Intrigué, Restif se lance à sa poursuite en compagnie de Giacomo Casanova. Il découvre bientôt que ce carrosse tente d’en rejoindre un autre parti plus tôt et dont les occupants ne sont rien de moins que les membres de la famille royale…